Быстрей всего получить друзей с уровнем "Friendly", это выполнять ихние просьбы. После того как сдали вещи им и выполнили ихнию просьбу/квест, берем их чтоб бегали за вами и проводим пару диалогов, где в городе загорается сердечко над ними, после чего он становиться "Friendly"

возможно с патчами это поменяли, возможно подсказка не совсем точная. В данный момент выходить на прогулку они начинают только на уровни Friendly.
В игре есть доска с заданиями (их выдают npc игроки), после выполнения квеста, он попадает в френд лист. Дальше есть несколько путей, можно ждать пока на доске появится квест от того же npc, но это не гарантированно и долго.
Второй путь, это дождаться сообщения с предложением встречи в городе, после этого у npc в городе появится значек с крылом. При наличии такого значка при взаимодействии можно получить квест на добычу предметов. Квест сдается этому же npc. Два квеста и приходит сообщение с предложением стать друзьями. Соглашаемся и уровень Friendly достигнут. Повторяем почти 100 раз (у меня выпало где то на 86, возможно ключевые npc типо Асуны тоже считаются) и трофей Ваш